| DZIEKAN i RADA WYDZIAŁU ELEKTROTECHNIKI, AUTOMATYKI, INFORMATYKI i INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ AKADEMII GÓRNICZO-HUTNICZEJ im. ST. STASZICA W KRAKOWIE |
|---|
| zapraszają na publiczną dyskusję nad rozprawą doktorską mgra inż. Marcina Piątka |
| Problemy sterowania robotami kroczącymi - generatory chodu hexapoda |
| Dyskusja odbędzie się 29 listopada 2012 roku o godz. 12:30 w Sali Konferencyjnej Wydziału EAIiIB, al. Mickiewicza 30, pawilon B-1, sala 4 |
| PROMOTOR: dr hab. inż. Andrzej Turnau prof. AGH – Akademia Górniczo-Hutnicza |
| RECENZENCI: prof. dr hab. inż. Teresa Zielińska – Politechnika Warszawska |
| prof. dr hab. inż. Wojciech Grega – Akademia Górniczo-Hutnicza |
| Z rozprawą doktorską i opiniami recenzentów można się zapoznać w Czytelni Biblioteki Głównej AGH, al. Mickiewicza 30 |
Problemy sterowania robotami kroczącymi - generatory chodu hexapoda
mgr inż. Marcin Piątek
Promotor: dr hab. inż. Andrzej Turnau prof. AGH – Akademia Górniczo-Hutnicza
Dyscyplina: Automatyka i Robotyka
W rozprawie doktorskiej opisuje się prace badawcze nad generatorami chodu robota sześcionożnego – stanowisko badawcze z warstwami sprzętową i programową jak i sam robot są wykonane przez autora pracy. Formułuje się trzy algorytmy sterujące chodem. Algorytmy testuje się na przygotowanym stanowisku robota kroczącego składającego się z mechanicznej konstrukcji, mikroprocesorowego układu sterującego i oprogramowania umożliwiającego realizację zaproponowanych algorytmów. Autor buduje model matematyczny robota, co pozwala na szybkie prototypowanie algorytmów sterujących i analizę danych pomiarowych uzyskanych w trakcie eksperymentów.
Pierwszy z zaproponowanych algorytmów wykorzystuje oscylatory liniowe. Algorytm daje dobre rezultaty na etapie symulacji, ale testy na rzeczywistym stanowisku robota kroczącego, ze względu na trudności w implementacji w układach mikroprocesorowych, wstrzymują autora od dalszych badań w tym kierunku..
Drugi z algorytmów opiera się na oscylatorach nieliniowych: Rayleigha i Van der Pola. Dzięki zastosowaniu wymienionych równań uzyskuje się rozwiązania o stosunkowo prostej złożoności obliczeniowej, które pozwalają zaimplementować chód trójpodporowy robota sześcionożnego.
W trzecim z algorytmów wykorzystuje się kratę Toda-Rayleigha. Dynamika algorytmu umożliwia generację następujących chodów: pięciopodporowego, czteropodporowego i trójpodporowego, przy użyciu stanowiska robota sześcionożnego. Największym osiągnięciem pracy jest realizacja płynnych przejść pomiędzy różnymi rodzajami chodu, a także płynnego wybudzania robota z pozycji bazowej i płynnego zatrzymania.
Filmy prezentujące wykonane eksperymenty
https://www.youtube.com/channel/UCeJVPT-RBaS3TphwwmFMsZg/videos?flow=grid&view=0
Pełna wersja autoreferatu autoreferat-piatek.pdf.